A Plant Simulation-ban való modellezéskor, minden egyes általunk elkészített objektum és a sztenderd objektumok is, rendelkeznek valamilyen 3D grafikával. Ezek a grafikák tetszőlegesen változtathatók, módosíthatók.

Felmerül a kérdés, hogy miért is ne cserélhetnénk ki egy egyszerű Állomás objektum grafikus adatát egy tetszőlegesen kiválasztott Robot grafikus adatával? Természetesen megtehetjük, így az állomás objektum jellemzőit felhasználva, a 3D pózok szerkesztése mellett, egy statisztikai szempontból helyes objektumot kapunk, látványos és realisztikus megjelenítés mellett. Ha mindezt pedig még egy sínpályával is kiegészítjük, amin elmozdulhat a robotunk, akkor máris a 7. kiterjesztett tengellyel rendelkező robotos cella szimulációs történetünkhöz érünk.

A fenti modell elkészítésének menete a következő volt:

• Robot7Axis névvel behúztunk egy Állomás (Station) objektumot (és az egyéb objektumokat).
• Jobb klikk az objektumon, grafika cseréje… (Exchange Graphics…), kicseréltük a PickAndPlace objektum egyik .s3d kiterjesztésű grafikus megjelenítésre (C:\Program Files\Siemens\Tecnomatix Plant Simulation 16\3D\s3d-graphics).
• Így elérhetővé váltak, a már előre definiált kinematika, csukló definíciók és beállítások.
• Mivel a kinematikai láncot jelen esetben nem volt szükséges megadnunk, így annyi maradt, hogy létrehoztuk a szükséges pózokat (az alábbi ábráknak megfelelően).

Írtunk egy egyszerű metódust a pózok közötti átmenetek megvalósítása érdekében (alább látható), amit egyszerűen a „_3D.poses.moveTo” segítségével végeztünk.

Ezenfelül még érdemes megemlíteni, hogy a Plant Simulation 16.0-tól a robot (PickAndPlace) esetén elérhető a Robot kar animáció (Robot Arm Animation) lehetősége is, amivel programozás nélkül is lehetőségünk van anyagmozgatási pálya definiálására.

Ha belegondolunk, akkor a megismert modellezési technika alkalmazásával a lehetőségeink tárháza még nagyobb méretűvé válik. Ha például egy szállítóeszköz (AGV) és robot (PickAndPlace) öszvért szeretnénk modellezni, akkor persze mint kiderült semmi nem tarthat vissza minket abban, hogy ezt meg is valósítsuk.

Ez viszont már egy másik történet… 😊

Közben ez a cikk is továbbfejlődött, érdemes elolvasni a Pózok, avagy a „robot” és a kiterjesztett tengely esete 2. – DIGITÁLIS GYÁR (digitalisgyar.com) cikket is.